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1.安装ros indigo功能包：

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-interactive-markers

2.启动tulterbot机器人：

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

3.在rviz视图中查看机器人：

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/interactive_markers.rviz

4.运行interactive markers launch文件。

roslaunch rbx1_nav interactive_markers.launch

5.使用查看节点框图：

rqt_graph